자는 장성이고 호는 평암이며 본관은 안동으로 충재 권벌의 후손이다. 문관에 급제하여 사강원 설서의 자리에 있으면서 사도세자의 신임을 받았다. 세자의 잘못이 영조에게 열거되자 그는 무고함을 끝까지 주장하다가 결국 형장으로 끌려가고 말았다. 그러나, 특지로 풀려 나와서 고향 봉화에 들어와 두문불출하였다. 저서는 중용 총론, 근사록 강의, 사단칠정변, 평암집 등이 있다.
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